大林算法控制计算机控制

一、实验目的与要求
１、掌握大林算法的D(z)设计。
２、掌握SIMULINK的仿真方法。

二、仿真软硬件环境
PC机，MATLAB R2012b。

三、实验原理

四、D(z)设计

五、SIMULINK仿真结构图

六、仿真波形记录

七、思考题
１、大林算法控制系统对阶跃输入有无超调?为什么?
答:达林算法控制系统对阶跃输入有超调。因为被控对象中的纯滯后部分仅将控制作用在时间坐标上推移了–个滞后时间，被控对象具有纯滞后特性，时间常数很大，而被控对象的滞后时间会使系统的稳定性降低，动态性能变坏，即会引起超调和持续的振荡，因而达林算法控制系统对阶跃信号也有一定的超调。

２、大林算法与PID算法有什么本质区别?
答：①达林算法:由于对象存在较大的纯滞后,采用单回路PID控制效果不佳。但常规单回路PID控制对一般对象控制效果较为理想，是生产过程中常用的一种控制方法。
②PID控制:比例控制能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制能消除稳态误差。比例放大系数的加大，会引起系统的不稳定。积分控制，只要系统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输出控制量，以消除误差。但是积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。应用PID控制，必须适当地调整比例放大系数Kp,积分时间T1和微分时间Tp,使整个控制系统得到良好的性能。纯滞后控制部分的达林算法是基于离散系统的设计方法,按照期望的传递性能设计控制器达到改善性能的目的，PID控制算法是基于连续系统的设计方法。